TIM定时器

1、概述：

1、简介：

TIM（Timer）定时器，定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

2、分类：

类型	编号	总线	功能
高级定时器	TIM1、TIM8	APB2	拥有通用定时器全部功能，并额外具有重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能
通用定时器	TIM2、TIM3、TIM4、TIM5	APB1	拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能
基本定时器	TIM6、TIM7	APB1	拥有定时中断、主模式触发DAC的功能

STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

3、原理：

1、基本定时器

基本定时器的时钟只能是内部时钟，频率为单片机主频72MHz
然后到PSC分频器，若不分频就是72MHz，若二分频就是72 / 2 = 36MHz, 若三分频就是72 / 3= 24MHz。而且（实际分频系数 = 预分频器的值 + 1）比如：PSC = 1，就是2分频。最大可以65536分频。
CNT为计数器，值可以从0到65535
自动重装寄存器：可以写入我们的计数目标。（当计数器值等于自动重装值时，产生中断）
图中右下角，UI：代表触发中断，U: 代表进入事件。
主模式触发DAC的功能：直接不通过中断触发，通过事件触发，这样可以避免主程序频繁被中断。把更新事件U通过主模式映射到TRGO，然后TRGO直接去触发DAC

2、通用定时器

中间基本结构与基本定时器一样。
通用计数器的计数模式不止有向上计数模式（一直往上加）一种了，还有：向下计数模式（从重装值向下减，减到0中断）、中央对齐模式（先向上自增，到重装值，中断，然后再从重装值递减，减到0申请中断）。
上半部分为内外时钟源选择和主从模式触发
- 内外时钟源选择：从TIMx_ETR接一个方波时钟，然后再极性选择等，然后输入滤波电路，然后兵分两路：1、直接通过ETRF，通过触发控制器直接到时钟CK，被称为外部时钟模式2。2、通过TRGI，通过从模式控制器当时钟，被称为外部时钟模式1。
- ITR0、ITR1这四个都是来自其他定时器，就比如本定时器可以通过TRGO输出
下半部分，右边为输出比较电路，有四个通道对应CH1到CH4，可以用于输出PWM波形和驱动电机
下半部分，左边为输入捕获电路，也是对应CH1到CH4的四个引脚
下半部分，中间为比较电路，由输入捕获和输出比较共同作用，因为他两个不能同时进行，所以他俩共用引脚，和寄存器。

3、高级定时器

多一个重复次数计数器，可以实现每隔几个周期进行一次中断或事件

4、预分频器时序

计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)
防止分频器更新造成错误，设计了缓冲寄存器，即这个中断周期运行完，下一个周期分频器才发生改变
缓冲寄存器可以根据需求自己选择是否开关

5、计数器时序图

产生中断后，手动复位中断更行标志位
计数器溢出频率（每个中断周期分之一）：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1) = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1) （ARR是自动重装载值）
其中更新中断标志时也有缓冲寄存器（即这个中断周期运行完，下一个周期分频器才发生改变），也可以自己设置开关

6、RCC时钟树

左边是时钟的产生电路，右边是时钟的分配电路

2、相关函数

1、关于Time的全部函数：

void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);//回复缺省配置
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);//时基单元初始化，用来配置上图的时基单元的（重要）
void TIM_TimeBaseStructInit(TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);//对结构体变量赋默认值
void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);//使能计数器
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);//使能中断输出信号

//时钟选择部分：

void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);//选择内部时钟（不写默认也是选择内部时钟，不写也行）
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);//选择ITR其他定时器的时钟
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource,uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);//选择TIX其他定时器的时钟（参数：TIMx ; 具体输入的引脚； 输入的极性； 输入的滤波器）
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,uint16_t ExtTRGFilter);//选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟（参数：TIMx ；外部触发预分频器；输入的极性； 输入的滤波器）
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);//选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟（参数：TIMx ；外部触发预分频器；输入的极性； 输入的滤波器）
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);//用于单独来配置ETR引脚的预分频器、极性、滤波器

//其他常用的函数
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode);//单独配置预分频值	Prescaler：要写入的预分频值 TIM_PSCReloadMode：写入的模式（是否使用缓冲器）
void TIM_CounterModeConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CounterMode);//用来改变计数器的计数模式
void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);//自动重装器预装功能配置（选择有预装还是无预装）NewState：Enable/DisEnable
void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);//给计数器写入一个值
void TIM_SetAutoreload(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Autoreload);//设置自动重装值
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);//获取当前计数器的值
uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx);//获取当前预分频器的值


FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);//获取标志位
void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);//清除标志位
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);//在中断获取标志位
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);//在中断清除标志位

2、时基单元初始化结构体

1、`TIM_ClockDivision`

//Specifies the clock division.指定时钟分频和PSC预分频器不同，他用于滤波器时钟的分频设置

#define TIM_CKD_DIV1                       ((uint16_t)0x0000) //1分频（不分频）
#define TIM_CKD_DIV2                       ((uint16_t)0x0100) //2分频
#define TIM_CKD_DIV4                       ((uint16_t)0x0200) //4分频

2、`TIM_CounterMode`

#define TIM_CounterMode_Up                 ((uint16_t)0x0000) //向上计数
#define TIM_CounterMode_Down               ((uint16_t)0x0010) //向下计数
#define TIM_CounterMode_CenterAligned1     ((uint16_t)0x0020) //中央对齐
#define TIM_CounterMode_CenterAligned2     ((uint16_t)0x0040) //中央对齐
#define TIM_CounterMode_CenterAligned3     ((uint16_t)0x0060) //中央对齐

3、`TIM_Period`

//ARR的自动重装值

4、`TIM_Prescaler`

//PSC预分频器的值

5、`TIM_RepetitionCounter`

//重复计数器的值，高级计时器才有，通用定时器不用，给0

6、计算ARR和PSC

CK_CNT_OV =  CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1) = 72MHz / (PSC + 1) / (ARR + 1)
1MHz = 1000000Hz 
若：定时为1s，则 ARR = 10000 - 1； PSC = 7200 + 1
注意：ARR和PSC值为0到65535
计算的到的是频率，单位是HZ，化成时间是 1/频率

3、使能中断函数

/**
  * @brief  Enables or disables the specified TIM interrupts.
  * @param  TIMx: where x can be 1 to 17 to select the TIMx peripheral.
  * @param  TIM_IT: specifies the TIM interrupts sources to be enabled or disabled.
  *   This parameter can be any combination of the following values:
  *     @arg TIM_IT_Update: TIM update Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_CC1: TIM Capture Compare 1 Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_CC2: TIM Capture Compare 2 Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_CC3: TIM Capture Compare 3 Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_CC4: TIM Capture Compare 4 Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_COM: TIM Commutation Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_Trigger: TIM Trigger Interrupt source
  *     @arg TIM_IT_Break: TIM Break Interrupt source
  * @note 
  *   - TIM6 and TIM7 can only generate an update interrupt.
  *   - TIM9, TIM12 and TIM15 can have only TIM_IT_Update, TIM_IT_CC1,
  *      TIM_IT_CC2 or TIM_IT_Trigger. 
  *   - TIM10, TIM11, TIM13, TIM14, TIM16 and TIM17 can have TIM_IT_Update or TIM_IT_CC1.   
  *   - TIM_IT_Break is used only with TIM1, TIM8 and TIM15. 
  *   - TIM_IT_COM is used only with TIM1, TIM8, TIM15, TIM16 and TIM17.    
  * @param  NewState: new state of the TIM interrupts.
  *   This parameter can be: ENABLE or DISABLE.
  * @retval None
  */
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState)

3、代码

1、定时器定时中断

主要根据下图配置：

1、RCC开启时钟：

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

2、选着时基单元的时钟源：

（定时中断选着内部时钟源）

TIM_InternalClockConfig(TIM2);

3、配置时基单元：

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);

4、配置输出中断控制：

允许更新中断输出到NVIC，也就是使能中断

TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);

5、配置NVIC：

在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级。

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

6、运行控制：

（使能定时器）

TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

7、写中断函数：

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
	{

		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}

2、定时器外部中断

选择外部定时器模式2

/**
  * @brief  Configures the External clock Mode2
  * @param  TIMx: where x can be  1, 2, 3, 4, 5 or 8 to select the TIM peripheral.
  * @param  TIM_ExtTRGPrescaler: The external Trigger Prescaler.
  *   This parameter can be one of the following values:外部触发预分频器，我们不用这个分频
  *     @arg TIM_ExtTRGPSC_OFF: ETRP Prescaler OFF.不分频
  *     @arg TIM_ExtTRGPSC_DIV2: ETRP frequency divided by 2.
  *     @arg TIM_ExtTRGPSC_DIV4: ETRP frequency divided by 4.
  *     @arg TIM_ExtTRGPSC_DIV8: ETRP frequency divided by 8.
  * @param  TIM_ExtTRGPolarity: The external Trigger Polarity.
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg TIM_ExtTRGPolarity_Inverted: active low or falling edge active.低电平或下降沿有效
  *     @arg TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted: active high or rising edge active.高电平或上升沿有效
  * @param  ExtTRGFilter: External Trigger Filter.
  *   This parameter must be a value between 0x00 and 0x0F 外部触发滤波器，值为0x00 到0x0F（不用设置为0x00）
  * @retval None
  */
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, 
                             uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter)

输出比较模块

1、概述：

1、简介：

OC（Output Compare）输出比较，输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

2、原理：

1、输出比较通道(通用)：

CNT和CCR1比较后，控制oc1ref（参考信号）的高低电平
然后oc1ref可以到主模式里，但是不常用，经常走下面这一路
通过控制CC1P控制信号是否取反（极性选择）
然后到输出使能电路，控制是否输出
最后由OC1引脚输出，也就是CH1，要去引脚定义表看是哪个GPIO

2、输出比较模式：

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平

2、PWM

1、简介：

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
PWM参数：频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距

2、PWM基本结构：

3、参数计算：

黄线：ARR（进入中断的数），红线：CCR（比较时用的数），PSC为设置的预分频器系数
PWM频率： Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)（和计数器更新频率相同）
PWM占空比： Duty = CCR / (ARR + 1) （这里时CNT=CCR时即为无效电平，所以CCR不用加1，因为从零开始，ARR要加1）
PWM分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)

3、其他原件

1、舵机

舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

2、直流电机及驱动

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

4、代码

1、常用函数：

//通过结构体配置输出比较单元（重要）
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);



void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);//给输出比较赋默认值，先赋初始值就算用不到也可避免突然用的而没有值的错误

//配置强制输出模式（强制输出高电平或低电平）（了解，不常用）
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);


//配置CCR寄存器的预装功能（即可以配置事件之后再生效）（了解，不常用）
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

//配置快速使能（了解，不常用）
void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

//（了解，不常用）
void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

//用于单独设置输出比较的极性（带N的时高级定时器里互补通道的函数）（在通过结构体初始化时也能设置极性）
void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

//单独修改输出使能参数的
void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);

//选择输出比较模式
void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);

//用于更改CCR寄存器值的函数
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

TIM_OCInitTypeDef结构体

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

//加一句初始值
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);//给输出比较赋默认值，先赋初始值就算用不到也可避免突然用的而没有值的错误

TIM_OCMode

//输出比较模式
#define TIM_OCMode_Timing                  ((uint16_t)0x0000)冻结模式
#define TIM_OCMode_Active                  ((uint16_t)0x0010)相等时置有效电平
#define TIM_OCMode_Inactive                ((uint16_t)0x0020)相等时置无效电平
#define TIM_OCMode_Toggle                  ((uint16_t)0x0030)相等时电平翻转
#define TIM_OCMode_PWM1                    ((uint16_t)0x0060)
#define TIM_OCMode_PWM2                    ((uint16_t)0x0070)

TIM_OCPolarity

//设置输出比较的极性
#define TIM_OCPolarity_High                ((uint16_t)0x0000)不反转
#define TIM_OCPolarity_Low                 ((uint16_t)0x0002)反转

TIM_OutputState

//设置输出比较的使能
#define TIM_OutputState_Disable            ((uint16_t)0x0000)失能
#define TIM_OutputState_Enable             ((uint16_t)0x0001)使能

TIM_Pulse

//设置CCR值
参数为0x0000 到 0xFFFF

其他那几的都是不常用的，带N的都是高级定时器互补通道的函数

2、步骤：

1、RCC开启时钟：

把TIM外设和GPIO外设的时钟打开

2、配置时基单元

不需要打开中断（中断使能），也不再需要NVIC配置，但需要保留启动定时器

3、配置输出比较单元

包括：CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能

4、配置GPIO

引脚对应关系对应
重定义功能那一栏有的可以通过AFIO完成

把GPIO对应的GPIO初始化为复用推挽输出，为社么使用复用推挽输出？普通的开漏和推挽输出，引脚的控制权来于输出数据寄存器，而使用复用开漏、推挽就由定时器控制了

3、LED呼吸灯

`PWM.c`

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
//1、RCC开启时钟：
	//把TIM外设和GPIO外设的时钟打开
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);


//2、配置时基单元
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100-1;//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720-1;//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	//先赋初始值就算用不到也可避免突然用的而没有值的错误
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	//然后更改需要用的值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable ; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	


//3、配置输出比较单元
//包括：CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能
	

// 4、配置GPIO
//把GPIO对应的GPIO初始化为复用推挽输出

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}

`main.c`

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
uint16_t i;
int main(void)
{
	PWM_Init();
	OLED_Init();
	OLED_ShowString(1,3,"HelloWorld!");
	while (1)
	{
		for(i = 0; i<= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(i);
			Delay_ms(10);
		}
		for(i = 0; i<= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(100 - i);
			Delay_ms(10);
		}
	}
}

端口重映射：

案例，由引脚表可以看出TIM2_CH1默认在PA0上，可以重映射到PA15上

//重映射要使用AFIO，先开启AFIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
//重定义函数
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
//PA15上电已经默认为调试端口JTDI，若当作普通GPIO要先关闭调试端口的复用
//解除调试端口
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);

//引脚重定义函数
void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);
//参数1，选择重定义的方式
//此次方式1即可，部分重映射，部分包括CH1的PA15和CH2的PB3即为：GPIO_PartialRemap1_TIM2


//SWJ是SWD和JTAG两种调试方式，不要乱用，用了容易把STlink下载不能使用
  *     @arg GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST      : Full SWJ Enabled (JTAG-DP + SW-DP) but without JTRST	解除JTRST引脚复用   PA13、PA14
  *     @arg GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable  : JTAG-DP Disabled and SW-DP Enabled  解除JTAG引脚复用PA15、PB3、PB4
  *     @arg GPIO_Remap_SWJ_Disable      : Full SWJ Disabled (JTAG-DP + SW-DP) 把SWD和JTAG引脚全部解除   PA13、PA14、PA15、PB3、PB4

重映射方式可通过手册查看

4、PWM驱动舵机

ARR：20k - 1 ； PSC： 72 - 1 ；周期为20ms ；CCR为1对应0.001

输入捕获

void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);//结构体初始化输入捕获，只能配置一个通道
void TIM_PWMIConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);//结构体初始化输入捕获,但是可以快速配置两个通道
void TIM_ICStructInit(TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);//给输入捕获结构体赋初始值
void TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);//选择输入触发源
void TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);//选择输出触发源TRGO
void TIM_SelectSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_SlaveMode);//选择从模式
//分别单独配置通道1、2、3、4的分频器
void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
//分别读取四个通道的CCR
uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);

结构体

TIM_Channel 选择通道
#define TIM_Channel_1 
#define TIM_Channel_2 
#define TIM_Channel_3 
#define TIM_Channel_4 

TIM_ICPolarity 触发方式
#define  TIM_ICPolarity_Rising   上升沿
#define  TIM_ICPolarity_Falling  下降沿
#define  TIM_ICPolarity_BothEdge 上升沿和下降沿都触发


TIM_ICSelection	触发信号从哪个引脚输入
#define TIM_ICSelection_DirectTI  直连通道输入
                                  
#define TIM_ICSelection_IndirectTI 交叉通道输入
                                  
#define TIM_ICSelection_TRC 不用      


TIM_ICPrescaler 分频器
#define TIM_ICPSC_DIV1  //不分频
#define TIM_ICPSC_DIV2 
#define TIM_ICPSC_DIV4 
#define TIM_ICPSC_DIV8 


TIM_ICFilter//输入捕获滤波器
/*!指定输入捕获过滤器。此参数可以是介于0x0和0xF之间的数字，数越大滤波效果越好 */

触发源选择

/**
  * @brief  Selects the Input Trigger source
  * @param  TIMx: where x can be  1, 2, 3, 4, 5, 8, 9, 12 or 15 to select the TIM peripheral.
  * @param  TIM_InputTriggerSource: The Input Trigger source.
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg TIM_TS_ITR0: Internal Trigger 0
  *     @arg TIM_TS_ITR1: Internal Trigger 1
  *     @arg TIM_TS_ITR2: Internal Trigger 2
  *     @arg TIM_TS_ITR3: Internal Trigger 3
  *     @arg TIM_TS_TI1F_ED: TI1 Edge Detector
  *     @arg TIM_TS_TI1FP1: Filtered Timer Input 1
  *     @arg TIM_TS_TI2FP2: Filtered Timer Input 2
  *     @arg TIM_TS_ETRF: External Trigger input
  * @retval None
  */
void TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource)
{
  uint16_t tmpsmcr = 0;
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_TIM_LIST6_PERIPH(TIMx));
  assert_param(IS_TIM_TRIGGER_SELECTION(TIM_InputTriggerSource));
  /* Get the TIMx SMCR register value */
  tmpsmcr = TIMx->SMCR;
  /* Reset the TS Bits */
  tmpsmcr &= (uint16_t)(~((uint16_t)TIM_SMCR_TS));
  /* Set the Input Trigger source */
  tmpsmcr |= TIM_InputTriggerSource;
  /* Write to TIMx SMCR */
  TIMx->SMCR = tmpsmcr;
}

选择从模式

/**
  * @brief  Selects the TIMx Slave Mode.
  * @param  TIMx: where x can be 1, 2, 3, 4, 5, 8, 9, 12 or 15 to select the TIM peripheral.
  * @param  TIM_SlaveMode: specifies the Timer Slave Mode.
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg TIM_SlaveMode_Reset: Rising edge of the selected trigger signal (TRGI) re-initializes
  *                               the counter and triggers an update of the registers.
  *     @arg TIM_SlaveMode_Gated:     The counter clock is enabled when the trigger signal (TRGI) is high.
  *     @arg TIM_SlaveMode_Trigger:   The counter starts at a rising edge of the trigger TRGI.
  *     @arg TIM_SlaveMode_External1: Rising edges of the selected trigger (TRGI) clock the counter.
  * @retval None
  */
void TIM_SelectSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_SlaveMode)

TIM定时器 ​

1、概述： ​

1、简介： ​

2、分类： ​

3、原理： ​

1、基本定时器 ​

2、通用定时器 ​

3、高级定时器 ​

4、预分频器时序 ​

5、计数器时序图 ​

6、RCC时钟树 ​

2、相关函数 ​

1、关于Time的全部函数： ​

2、时基单元初始化结构体 ​

1、TIM_ClockDivision ​

2、TIM_CounterMode ​

3、TIM_Period ​

4、TIM_Prescaler ​

5、TIM_RepetitionCounter ​

6、计算ARR和PSC ​

3、使能中断函数 ​

3、代码 ​

1、定时器定时中断 ​

1、RCC开启时钟： ​

2、选着时基单元的时钟源： ​

3、配置时基单元： ​

4、配置输出中断控制： ​

5、配置NVIC： ​

6、运行控制： ​

7、写中断函数： ​

2、定时器外部中断 ​

输出比较模块 ​

1、概述： ​

1、简介： ​

2、原理： ​

1、输出比较通道(通用)： ​

2、输出比较模式： ​

2、PWM ​

1、简介： ​

2、PWM基本结构： ​

3、参数计算： ​

3、其他原件 ​

1、舵机 ​

2、直流电机及驱动 ​

4、代码 ​

1、常用函数： ​

2、步骤： ​

1、RCC开启时钟： ​

2、配置时基单元 ​

3、配置输出比较单元 ​

4、配置GPIO ​

3、LED呼吸灯 ​

PWM.c ​

main.c ​

端口重映射： ​

4、PWM驱动舵机 ​

输入捕获 ​

TIM定时器

1、概述：

1、简介：

2、分类：

3、原理：

1、基本定时器

2、通用定时器

3、高级定时器

4、预分频器时序

5、计数器时序图

6、RCC时钟树

2、相关函数

1、关于Time的全部函数：

2、时基单元初始化结构体

1、`TIM_ClockDivision`

2、`TIM_CounterMode`

3、`TIM_Period`

4、`TIM_Prescaler`

5、`TIM_RepetitionCounter`

6、计算ARR和PSC

3、使能中断函数

3、代码

1、定时器定时中断

1、RCC开启时钟：

2、选着时基单元的时钟源：

3、配置时基单元：

4、配置输出中断控制：

5、配置NVIC：

6、运行控制：

7、写中断函数：

2、定时器外部中断

输出比较模块

1、概述：

1、简介：

2、原理：

1、输出比较通道(通用)：

2、输出比较模式：

2、PWM

1、简介：

2、PWM基本结构：

3、参数计算：

3、其他原件

1、舵机

2、直流电机及驱动

4、代码

1、常用函数：

2、步骤：

1、RCC开启时钟：

2、配置时基单元

3、配置输出比较单元

4、配置GPIO

3、LED呼吸灯

`PWM.c`

`main.c`

端口重映射：

4、PWM驱动舵机

输入捕获